Meme-Momo 2012年は果たせなかった全国大会優勝を目標に製作しました. 2012年の準優勝の屈辱を果たすべく,2012年の牛と羊が手を組んだという設定です 名前の由来は,モチーフとした動物の鳴き声からです. ジャンパーロボット モチーフは「赤牛」.全国大会決勝戦再試合で敗北した怒りで,赤くなりました. 足回りと操縦 2012年の「MOOSTAR」の歩行機構の改良版で,カムの形やリンク比を変更しています. 2012年より小型・軽量化のため,様々な工夫がなされています. 基本的な操縦方法は,2012年と同じ様にセンサーを使用しています. ジャンプの衝撃対策も念入りに行われています. ジャンプ機構 全国でも珍しく,跳ぶ方向によってジャンプ方法が異なります. 垂直方向へのジャンプは,モーターとゴムのエネルギーで行います. 中央に見えるラックは,実習工場で製作したものです. 自作の欠歯車を製作しましたが,あまりの衝撃のためか歯が欠けることがしばしばあり,一部爪を装着しています. 進行方向へのジャンプは,大型のエアーシリンダーを用いて行っています. 回路 マイコンには,初採用となるSTM32 F3 Discoveryを採用し,IDEはIAR Embedded Workbench,言語はCを使用しました. 下準備なしでこのマイコンを扱ったため,開発環境を構築するところからかなり時間がかかりました. モータードライバ回路(MDC)は,FETの選定ミスやジャンプ機構の負荷の大きさもあり不安定でした. 冷却を頑張ったため,どうにか持ちこたえたようです. ロータリーエンコーダは,マイクロフォトセンサに自作のスリットを組み合わせました. ロータリーエンコーダ自体初めて使用したため,こちらも苦戦しました. バッテリーは,回路用にHyperion LiPo 3S 11.1V 45C 1100mAh, モーター駆動用にHyperion LiPo 5S 18.5V 45C 2600mAhを使用しています. 縄回しロボット モチーフは「赤牛」.全国大会決勝戦再試合で敗北した怒りで,赤くなりました. 足回りと操縦 2012年と同じセンサーを使用して操縦しており,4輪駆動によって前後方向にスムーズに動きます. フィールド側面と常に平行に進めるようにしています. 外装 布地や顔の表情などにも拘っています. 会場は明るいのであまり目立ちませんが,写真のように,ロボットの目が青や赤に光ります. 回路 マイコンには,初採用となるSTM32 F3 Discoveryを採用し,IDEはIAR Embedded Workbench,言語はCを使用しました. 下準備なしでこのマイコンを扱ったため,開発環境を構築するところからかなり時間がかかりました. バッテリーは,在庫の都合で回路用にNiCd 12V,モーター駆動用にHyperionでLiPo 5S 18.5V 45C 2600mAhを使用しています.