ハルちゃんの羊

◎試合の大まかな流れと見所◎

試合の大まかな流れとしては，

1. 羊ロボットが自らボールを探しに行く．
2. 伴走者がボールを羊ロボットに渡す．
3. 羊ロボットがボールをゴールへ入れに行く．
4. また伴走者のもとに行き，ボールを渡してもらう．
5. 制限時間まで3と4を繰り返す となります．

その過程の中でペットらしさを重視した動きを表現させました．
お嬢様と執事(羊)が協力して 競技課題をクリアする姿が見所です．

• カメラでマーカーという画像を見せて指示をだし，操作するロボットです．
• 首の下についているもう一つのカメラで床に転がっているボールを探し，ボールを見つけたらそこで停止します．(正確にはボールが見つかるまでランダムに歩き回るんです)
• チェビシェフリンク機構と呼ばれる機構で二足歩行機構を作り，それを左右対称に配置することにより四足歩行をさせています．
• ボールを拾ってから自動でゴールまで行くために回帰反射センサーというレーザーセンサーで，あらかじめゴール前に置いてあった反射板を目印にゴールへ向かいます．

また，細かい個所について，

• 足回りを制御するH8/3687と首周りの制御をするArduino Pro Miniを使い分けています．
• H8は2年生が担当し，Arduinoは1年生が担当しました．
• 光電センサーで発射機構の向きを主導で微調整できます．
• バッテリーは，回路用にHyperion LiPo 3S 11.1V 45C 2600mAh，モーター駆動用にHyperion LiPo 4S 14.8V 45C 2600mAhを使用しています．
• お座り状態から口にボールを入れると，センサーで検出し，サーボモータを使って尻尾を振ります．
• ARToolKitは動作が重いという理由で採用されず，自作のライブラリ的なものを作成したそうです．
• 大会後ですが，カメラでゴールの穴を検出し，そこに照準を合わせるプログラムも追加しています．